行为树 — [3] BehaviorTree.CPP在Windows下的使用（基于VSCode）

本文讲述在Windows下使用BehaviorTree.CPP，基于VSCode

一 安装CMake和MinGW

请参考这篇文章，确保cmake和MinGW的bin目录添加到系统的环境变量里。

如果安装了Visual Studio，也可以不安装MinGW，只是需要一个编译器而已。本人没有安装VS，所以就以MinGW为例。

二 安装CMake Tools扩展

打开VSCode，在扩展里搜索cmake，然后安装红框里的CMake Tools，

三 搭建工程并运行

假设工程目录叫test02（自己可以随意取个名字），使用VSCode打开这个空目录，然后按Ctrl+Shift+p，在命令面板里输入“cmake quick”，

然后执行这个命令，会自动帮我们创建一个简单的工程，如下，

OK之后，按Ctrl+Shift+p，在命令面板里输入“cmake kit”，然后选择第一个，

在弹出的界面里选择MinGW提供的编译器，

接着使用VSCode的终端，输入以下命令去下载BehaviorTree.CPP，

git clone -b 3.5.6 https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP.git

如下，

下载OK后，需要调整一下BehaviorTree.CPP里的CMakeLists.txt，参考轻量化的这篇文章。因为使用了MinGW，所以还要额外注释一句，

如果准备使用VS的编译器，应该就不要注释这句话了（没有测试过）。

打开main.cpp，把里面的代码替换成BehaviorTree.CPP/examples/t01_build_your_first_tree.cpp

打开工程目录下的CMakeLists.txt，把里面内容替换成如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.0)
project(demo VERSION 0.1.0)

add_subdirectory(BehaviorTree.CPP)

find_package(Threads)

include_directories(BehaviorTree.CPP/include)
include_directories(BehaviorTree.CPP/sample_nodes)

add_executable(demo main.cpp BehaviorTree.CPP/sample_nodes/dummy_nodes.cpp)

target_compile_definitions(demo PRIVATE "MANUAL_STATIC_LINKING")
target_link_libraries(demo behaviortree_cpp_v3 ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT} ${CMAKE_DL_LIBS})

保存这个CMakeLists.txt就会自动进行cmake的配置，配置OK后按F7进行构建，构建成功后在build目录下可以看到生成的可执行文件demo.exe，

执行一下，

运行OK。