新建程序
可新建命令序列程序、运动(Program)程序和PLC程序,后缀名.pmc
新建命令序列程序
就是把在终端需要一句一句输入的命令写在一起, 点击下载, 命令序列程序下载到缓冲区,即变量被更改了。
I7000=6527
I7001=0
I7002=3
I10=3713991
I101=1
I100=1
I7016=3
I102=$78002
I125=$78000
I124=$120001
I183=$78001
I7010=7
新建运动(Program)程序
命令系列程序在下载的过程中就会执行。
例程1,背景为丝杆直径15.03mm,导程为,电机转一圈所需脉冲为16384。现在让X轴方向运动10mm。
点击下载,中间红框内参数设置下载到缓冲区,即下载执行了。 而蓝框内主体程序需要在终端Terminal输入指令才执行:&1B40R
-
缓冲区EAROM,电改写只读存储器 ,断电不保存
-
save,烧写到 EEPROM,电可擦可编程只读存储器,断电保存
其实是&1 B40 R,选择坐标系1,B40是将程序号, R(RUN)运行程序
&1 ;坐标系为1
CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭
/*参数设置段*/
I100=1 //激活电机
I124=$1240001 //解除限位
I122=5 //脉冲经给速度
#1->1638.4X ;#1->1638.4X, X向,单位mm,(1638.4=16384/10,丝杆导程为10mm)
#1j/ ;电机#1停止
/*参数设置段结束*/
OPEN PROG 40 ;程序号为40
CLEAR
/*************程序主体开始************/
INC ;增量运动模式
X(10) ;X正方向前进10mm,
/*************程序主体结束************/
CLOSE
更多例程
&1 // 选择坐标系1
Close // 关闭所有的缓冲寄存器
#1->X // 将1号电机分配给X轴
OPEN PROG1 // 打开程序1的缓冲寄存器
CLEAR // 清除缓冲寄存器的内容
LINEAR // 选择混合线性插值运动模式,还可以选择CIRCLE圆弧运动
ABS // 绝对运动(给定位置),INC表示相对运动
TA500 // 设置500ms的加速时间
TS0 // 不使用曲线加速
F5000 // 设置速度为5000个单位每秒
X10000 /// 移动X轴(即1号电机)到位置10000
DWELL500 // 在位置10000处停留500ms
X0 // 移动到位置0处
CLOSE //关闭寄存器,结束程序
&1 B1 R &1//跟上面一样,选择坐标系1,B1是将程序计数器,跳到程序1的起点,R(RUN)运行程序
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THE END