【CNC——第6篇】PMAC上位机编程基础篇(上位机和下位机如何通信)

拓展链接:

PAMC官网:DELTA TAU
官网手册:手册大全
PMAC官网: PCOMM32PRO用户手册

PMAC 的内部变量

内部变量分为四种,I 变量为电机等常用基本控制变量,P 变量为全局用户常量,Q 变量为坐标系变量,M 变量为地址型变量。通过对这些变量的操作,可以监控电机状态,回零,限位,设置运动控制参数,PID调节等。

动态链接库

PMAC 的通讯函数库就是指动态链接库,动态链接库也是一种计算机程序,需要经过编辑、编译、连接、加载和运行几个步骤。动态链接库是一方面是为了保存需要重复使用的代码,另一方面还可以实现对代码的加密。当使用这些程序,无需打开动态链接库的源代码,只需加载这个动态链接库,直接调用头文件的函数和内部变量即可。当执行程序调用动态链接库时,连接器可从根据程序的调用指令选取所需要的函数或方法,同时做好标记,通过这个标记就可以判断其是否被调用。

Pcomm32通讯函数库是下位机和上位机的桥梁,要开发基于PMAC的开放式数控系统必须Pcomm32PRO中的动态链接库Pcomm32.dll加载到PC内存中,这样可以方便调用Pcomm32PRO中的所有的函数

PMAC 的通讯函数库(PCOMMSERVER),它提供和各种和高级语言开发工具如:.NET, C++, C#, Visual Studio 的 COM 组件接口

上位机编程环境

  • Microsoft Visual C++ 2019,Microsoft Visual C++(简称Visual C++、MSVC、VC++或VC)是微软公司的C++开发工具,具有集成开发环境,可提供编辑C语言,C++以及C++/CLI等编程语言。VC++集成了便利的调试工具,特别是集成了微软Windows视窗操作系统应用程序接口(Windows API)、三维动画DirectX API,Microsoft .NET框架。当前最新的版本是Microsoft Visual C++ 2019
  • 微软基础类库 MFC(英语:Microsoft Foundation Classes,简称MFC)是微软公司提供的一个类库(class libraries),以C++类的形式封装了Windows API,并且包含一个应用程序框架,以减少应用程序开发人员的工作量。其中包含大量Windows句柄封装类和很多Windows的内建控件和组件的封装类。
  • 和MFC同类的还有 Microsoft .NET Framework, 又叫WinForm,是用于Windows的新托管代码编程模型。对比MFC,做界面GUI,WinForm控件多,制作更简单。
  • 动态链接库通常称之为 DLL,它全称是 Dynamic Link Library ,DLL 是一个包含可由若干个程序同时使用的代码和数据的库,DLL 不可以执行运行,必须通过其他相关程序调用。
    在这里插入图片描述
    最终实现效果示例:
    在这里插入图片描述

一些概念:

  1. Pewin32是一个PMAC的调试软件,用来编写PMAC内部程序,调试电机PID参数等
  2. 通常完整系统,由上位机和下位机构成,上位机负责数据输入,人机交互等,下位机负责具体运动的轨迹规划与执行。
  3. 一个高效的系统,应该明确做好上位机与下位机的分工,上位机负责处理速度比较慢,图形界面人机交互等功能,下位机负责处理速度快,实时响应高的工作,例如某些控制算法等
  4. 上位机与下位机存在通信延迟,因此两者之间性能不同,执行任务也有很大却别。如果想要做好,前期规划时要明确什么功能上位机做,什么功能下位机做。
  5. 来源网络

参考文献:http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10146-1015659494.htm
http://www.deltatau.com/manuals/pdfs/PCOMM32 PRO INSTALLATION.pdf?id=634026776581297860

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