【PMAC学习笔记——第0篇】初识PMAC运动控制卡以及 Microsoft Visual C++ 2019，PeWin32 PRO2环境搭建-卡核

一、PMAC概述

PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller) 可编程多轴运动控制器，是美国Delta Tau Data System 公司推出的PC 机平台上的运动控制器,是一个完全开放的系统。它采用了Motorola 公司的高性能信号数字处理器DSP5600作为CPU ,是世界上功能最强大的运动控制器之一。Delta Tau公司已在2016年被欧姆龙收购。

在整个 PMAC 的系列产品中包括：PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。

博主主要使用板为Turbo PMAC Clipper，搭载的是Turbo PMAC2 CPU。Clipper提供4 个控制轴，可输出滤波PWM或16位DAC和脉冲加方向，以及32位通用TTL电平I/O点。标准版本即带有Ethernet、USB和RS232 通讯接口以及内置 I/O，方便用户进行控制器与上位机的连接，并可以通过选择轴扩展卡对伺服通道及 I/O端口进行扩展。编码器支持AB相正交信号，正余弦信号与串行信号。
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二、PMAC执行软件工具

PMAC Executive Pro2 Suite是一个创建、管理PMAC程序的开发工具。这套开发工具支持Windows XP与Windows 2000操作系统，套件中包含PMAC PlotPro2，PMAC Tuning Pro2与许多简单易用的配置向导，可以配置所有的PMAC控制器。

PeWin32 PRO2 的功能十分强大，作为执行程序，它用来帮助同 PMAC 卡进行通讯，下载和运行运动控制程序，监控运动控制卡和伺服电机状态。通过执行程序可以存取所有 PMAC 的特性，用于设置伺服电机，调试和发送在线指令；编写 PLC和运动控制程序，发送指令，动态观测窗口等。

PeWin32 PRO2 是DELTA TAU公司开发的支持 Microsoft Windows系列的软件工具包。它由以下组件组成：

Pewin32Pro2：它是调试和设定PMAC的程序，是软件包的主程序；
PmacPlot32Pro2：它可以在运动过程中访问各种内存寄存器，绘制和分析运动中电机
的各种状态；
PmacTuningPro2：可以最优化电机的速度和加速度特性；
P1Setup32Pro2：采用向导界面，帮助我们设置I型卡；
P2Setup32Pro2：采用向导界面，帮助我们设置II型卡；
TurboSetup32Pro2：采用向导界面，帮助我们设置Turbo PMAC卡、UMAC、QMAC、MACRO Station；
UmacConfigPro2：识别并配置UMAC的各种组件；

其中 Pewin32Pro2、PmacPlot32Pro2、PmacTuningPro2三个为主要软件。

三、下位机程序

PMAC主要有PLC和PROG运动程序，他们各司其职，开发者应发挥它本来的本领：

问题1 PLC和PROG的区别？
PLC： 主要负载实时性强的任务，如警报扫描。
PROG： 主要负责对轨迹要求高的任务，两轴插补画圆等。
问题2 PLCC和PLC的区别？
PLCC是编译性，速度更快，PLC是解释性，速度较慢

四、下载安装

从官网软件下载页面，我们可以看到三个下载选项，上面所说的三个主要软件及其他软件都在第三个PMAC Executive Pro2 Suite软件包里面。下载第三个安装即可。
要注意前两个对应的是另外一种板卡Power PMAC。
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安装后目录如下
要注意PeWin32 PRO2 是工具包。Pewin32Pro2 是工具包里的主要工具。如果不是默认路径安装，第一次在Tool中打开这些工具需要自行查找安装地址进行打开。

五、上位机编程手册PcommServer

（趁过年还有时间，赶紧码完，码完回去就可以好好休假了。
要想开发上位机需要看这本手册，介绍了具体函数的定义，当然刚入门最好有相关DEMO比较好学习，在泰道中国官网技术支持中有比较多的配置分享，有C#，C++等语言的上位机DEMO。
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主要使用两个函数就能进行相当强大的开发。
发送：GetResponseEx()，如发送“#1j+, “?”, “Open Prog1”
读取：GetControlResponseEx()，如获取M变量

六、推荐上位机开发环境 Microsoft Visual C++ 2019

Microsoft Visual C++ 2019，Microsoft Visual C++（简称Visual C++、MSVC、VC++或VC）是微软公司的C++开发工具，具有集成开发环境，可提供编辑C语言，C++以及C++/CLI等编程语言。VC++集成了便利的调试工具，特别是集成了微软Windows视窗操作系统应用程序接口（Windows API）、三维动画DirectX API，Microsoft .NET框架。当前最新的版本是Microsoft Visual C++ 2019。安装教程有很多可参考，读者可自行安装。

七、拓展链接：

PAMC官网：DELTA TAU。
官网手册：手册大全
国内相关：中国工控网。
友情链接：文大侠PMAC教程。

八、参考文献

[1]欧姆龙.PMAC强化运动控制[EB/OL].https://www.fa.omron.com.cn/info/18120.html,.

附录（Turbo Clipper卡不用理会这部分）：

（Turbo Clipper卡不用理会这部分）
（Turbo Clipper卡不用理会这部分）
（Turbo Clipper卡不用理会这部分）
一开始博主都下载了，但是也给个方便，如果你是PowerPmac的卡，要弄PDK，而我们看第二个POWER PMAC开发套件介绍，就是支持.NET组件开发的SDK文件。下载安装后目录如下，打开License ，site key为：SL7762DELTA539，来源，以获得授权。
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看ReadMe.pdf 中说，博主64位win10，故复制 dkeylib32.dll、dkeylib64.dll和clllicfile.lic到windows\\system32文件夹，如果开发上位机软件，还需要复制到包含客户端应用程序的本地文件夹和客户端计算机。
友情链接：https://blog.csdn.net/jackiexzy/article/details/79549359

用Visual C++打开例程demo

打开 SDK/sample/C# 目录下的例程之一 GatherToolDemo.sln，如果出现下述情况，那去下载对应开发者包运行安装。没有，重启试试，失败了，还是没有。那么就在项目右键打开属性改目标框架为 .NET Framework 4.6，并且按照指示，保存项目，关闭，重新打开，编译成功，如下图。
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编译结果，终于成功打开了例程demo。

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THE END

综合
# 基于PMAC数控机床设计