本节内容

建立物理世界

在我们建立了PhysX的基本对象（PxFoundation，PxPhysics等）之后，下一步首先要建立一个物理世界场景，它的类型是PxScene，可以通过PxPhysics::createScene()创建。但是前提是必须传递一个描述符对象作为参数，即PxSceneDesc。

新建描述符的时候需要传递一个公差参数，该参数必须和SDK管理器的公差一致。除此之外，PxSceneDesc还有几个常用的成员参数可以设置，如下所示（假设已初始化变量PxPhysics* sdk）：

PxSceneDesc sceneDesc(sdk->getTolerancesScale());
sceneDesc.gravity =PxVec3(0.0f, 0.0f, -9.8f); // 设置重力方向
sceneDesc.filterShader =PxDefaultSimulationFilterShader; // 设置碰撞回调
sceneDesc.flags =PxSceneFlags(); // 设置PxSceneFlag类型的标识集
PxDefaultCpuDispatcher* cpu= PxDefaultCpuDispatcherCreate(1);
sceneDesc.cpuDispatcher = cpu; // 设置使用CPU来管理物理仿真任务，使用1个线程

对于OSG来说，默认采用Z向上的右手坐标系，因此PhysX的物理世界也是以-Z为重力方向的。此外，如果希望用到GPU来加速物理仿真过程，这里也可以设置合适的gpuDispatcher参数。

建立刚体对象

PhysX中的物理对象都是一个个的PxActor对象，它们通过PxScene::addActor()加入到物理世界中，也可以通过PxScene::removeActor()从物理世界中去除。

每个PxActor都有一个对应的PxShape，表示这个物理对象的碰撞体形状信息；而PxShape也必然会关联一个PxMaterial对象，表示这个形状的物理材质属性。这里称之为“碰撞体”并不完全准确，因为PxShape实质上有三个主要的功能，即：

（1）判断PxShape之间是否互相碰撞，并改变对应的刚体属性；
（2）执行场景查询操作时使用，例如raycast（射线求交）或者sweep（形状扫掠）；
（3）作为一个独立的触发器（trigger），当其它PxShape与它相交时触发回调。

假设对象PxActor* actor已经存在（PxActor的创建参见后文），那么将PxShape关联给该场景对象的标准流程应该是：

PxShape* shape = sdk->createShape(*geom, *mtl, true);
actor->attachShape(*shape); // 如果需要取消关联，则为detachShape()
shape->release(); // 释放这个形状，也就是说它是被当前actor独占的
这里的PxGeometry* geom表示形状几何体信息，PxMaterial* mtl表示物理材质。

定义通用碰撞体形状

传递给PxShape的geom对象用来表示这个碰撞体的具体形状。通常来说，简单的形状意味着这个对象的仿真过程更加快速高效，仿真结果也更加准确；而复杂的形状意味着可以更好地匹配对象的实际外形，符合用户使用过程中的预期。PxGeometry定义了如下几种常用的类型：

PxSphereGeometry：球体；
PxBoxGeometry：立方体；
PxCapsuleGeometry：胶囊体，它经常被用来描述玩家角色运动时的碰撞体；
PxPlaneGeometry：平面；
PxConvexMeshGeometry：凸包，即能够正好囊括实际几何体顶点的最小凸多面体；
PxHeightFieldGeometry：高度图描述的地形；
PxTriangleMeshGeometry：用实际三角面网格来描述的几何形状，这种方法构建的碰撞体效率是最低的，并且有顶点总数的限制。

这其中，凸包（ConvexMesh），高度图地形（HeightField）和三角面网格（TriangleMesh）数据是需要预先处理的，即通过PxCooking的cook*()函数进行提前“烘焙”。

静态和动态刚体

我们可以通过sdk的createRigidDynamic()和createRigidStatic()两个成员函数来创建动态或者静态类型的PxActor对象，然后将已经使用了具体PxGeometry（几何形状）和PxMaterial（物理材质）的PxShape（碰撞体）关联到这个对象，即可完成静态或者动态刚体对象的创建。
动态（dynamic）刚体是最常见的一类刚体类型，它具备一切物理动力学的属性，例如质量/密度的影响，重力和作用力影响等。它可以与其它动态和静态刚体发生碰撞并实时计算和仿真碰撞效果。
静态（static）刚体是一种常见的环境物体，它可以被视为具有无限大质量的一种物理对象，不受任何作用力或者重力影响，位置姿态也不会发生改变，静态刚体之间也不会计算碰撞。但是动态刚体撞到静态刚体是会计算其碰撞仿真结果的。
运动学（kinematic）刚体是一种特殊的动态刚体，它可以受到用户控制去改变自身位置和姿态，可以与其它刚体产生碰撞并反馈结果，但是它不受到重力和其它作用力影响。因此这种刚体很适合用来做玩家控制的角色运动：不会因为碰撞而反弹或者歪倒，但是可以被其它物体阻挡，不会穿透。
Kinematic刚体并不是一种专门的类型，它本身必须是通过createRigidDynamic()创建的动态刚体，然后设置一个Flag标识来设定是否是Kinematic对象：
actor->setRigidDynamicFlag(PxRigidDynamicFlag::eKINEMATIC, true);

定义刚体的动力学属性

刚体，尤其是动态刚体，提供了一些必要的成员方法来完成各种动力学属性的设置。这其中主要包括：

setGlobalPose()：设置刚体当前的位置姿态，这个方法对所有刚体都适用。对于动态刚体而言，如果设置的新位置正好和别的刚体重叠，那么它可能被巨大而突然的反作用力“弹飞”；静态刚体不会有任何反应，Kinematic刚体会自动偏移到正好不产生碰撞的位置上。
setMass()：针对动态刚体，设置它的质量属性。
setLinearVelocity()：针对动态刚体，设置它当前运动的线速度值，从而改变刚体的运动方向和速度。
setAngularVelocity()：针对动态刚体，设置它当前运动的角速度值，从而改变旋转方向和速度。
addForce()：针对动态刚体，给它的质心设置一个三维的作用力（或冲量），从而改变它的线性运动。
addTorque()，针对动态刚体，给它设置一个三维的扭矩，从而改变它的旋转运动。

注意1：速度或者力的设置，输入参数的类型为PxVec3，它和osg::Vec3可以视为直接转换的关系，前提是重力方向为-Z方向。
注意2：GlobalPose是一个PxTransform对象，它的输入量是一个PxMat44，它与osg::Matrix也可以直接进行转换，因为双方都是行主序的矩阵格式。

碰撞回调

在建立物理世界的小节中，我们曾经写下了这么一行很不经意的代码：
sceneDesc.filterShader = PxDefaultSimulationFilterShader; // 设置碰撞回调
虽然它看起来只是使用了默认的某个对象，但是这里还是需要抛砖引玉一下，因为后续的教程中我们有可能要大刀阔斧地在这里改革一番。
这里设置的回调，在PhysX被称为“shader”，也就是着色器。听起来很古怪，但是这是有一定历史渊源的。PhysX作为一个成熟而开放的物理引擎，是允许用户自己定义两个物体碰撞之后的具体行为的，例如：你可能希望A物体像子弹一样直接穿过B物体而不产生反作用力；或者希望查询后台数据库来判断某两个对象是否应该产生碰撞。因此，从理论上来说，PhysX需要对场景中的每两个对象都做一次回调，并允许用户自定义回调的结果。
但是直接这样做想必会带来巨大的性能损失，甚至因为用户代码的不当处置，直接中断整个仿真流程。因此，PhysX
3.0之后推出了一个基于shader的回调系统，它允许用户直接在GPU向量处理器上执行自定义的代码，并且不会因此降低系统仿真的效率。
这个神奇的系统在真正的游戏逻辑开发过程中会大有用武之地，不过目前我们先按兵不动，使用系统默认的回调“着色器”即可。并且，在后续教程和自学代码的过程中，如果又看到shader字样，那么做好心理准备：这个shader并非和渲染效果相关，而是来自PhysX所定义的杰作而已。

构建测试场景并运行

osgPhysX中使用Engine单态类来封装PxPhysics和PxCooking相关的所有操作，第一次使用Engine::instance()的时候即会自动建立整个物理引擎系统。

所有和物理世界构建，刚体对象构建，碰撞体形状构建有关的函数，均可以参看osgPhysX工程中的physics/PhysicsUtil.h文件的内容，其中主要包括：

createScene()：创建物理世界。
createSphereActor()，createBoxActor()，……，createTriangleMeshActor()：快速创建所有常见碰撞体类型的物理对象。density参数为0的话，创建静态刚体；否则创建动态刚体对象。
createConvexMesh()，createTriangleMesh()，createHeightField()：烘焙生成凸包、三角面网格、高度图这三种特殊的碰撞体形状。对于前两者，可以直接读取一个osg::Node来识别和生成对应的物理碰撞体形状。

一个初步的案例可以参看osgPhysX工程中的tests/hello_physics_world_test，它演示了最基本的物理场景创建以及动态刚体的操作，按下键盘的“1”键可以发射一个新的立方体刚体，来冲击已有的立方体墙。

构建测试环境并运行