最近发现的，逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。 到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转？ 1.单坐标系：逆时针 比如当，表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30...

原文：Eigen官网-Aliasing 在Eigen中，当变量同时出现在左值和右值，赋值操作可能会带来混淆问题。比如：mat = 2 * mat，mat = mat.transpose() ÿ...

原文：Eigen官网-Benchmark of dense decompositions LLT是最快的方法。对于大规模过约束问题，Cholesky/LU分解的代价主要取决于对称协方差矩阵的计算。对于具有较大规模的问题...

一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation...

原文：Eigen官网-Space transformations 本篇将介绍基于geometry module的2D 、3D旋转和投影或仿射变换。 Eigen中的Geometry module提供了两种不同的几何变换： 抽象变换，如...

Ubuntu 下安装Eigen有两种方式，一种是“apt-get”方式，一种是源码安装方式。 1. apt-get安装 1.1 执行安装命令 打开终端窗口，输入如下命令： sudo apt-get install ...

原文：Eigen官网-The Matrix class 在Eigen中，所有的矩阵Matrix和向量Vector都是由Matrix类构造的。向量只不过是矩阵的特殊形式，只有一列（列向量）或者一行&#...

原文：Eigen官网-Interfacing with raw buffers: the Map class 1. 引言 本篇文章将介绍Eigen如何与原生raw C/C++ 数组混合编程。当你从其他库中导入vectors或matrices时࿰...