旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针
最近发现的，逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。 到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转？ 1.单坐标系：逆时针 比如当，表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30...
Eigen库中进行矩阵间的变换
一、刚体旋转的表示方法有如下四种： 旋转矩阵（R3x3） ------旋转矩阵R为正交阵（行或列向量都是两两正交的单位向量）。四元数（Quaternion）-----...
Eigen学习笔记(16)-空间变换
原文：Eigen官网-Space transformations 本篇将介绍基于geometry module的2D 、3D旋转和投影或仿射变换。 Eigen中的Geometry module提供了两种不同的几何变换： 抽象变换，如...
Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量
一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation...
Eigen学习笔记(15)-稠密矩阵分解算法性能比较
原文：Eigen官网-Benchmark of dense decompositions LLT是最快的方法。对于大规模过约束问题，Cholesky/LU分解的代价主要取决于对称协方差矩阵的计算。对于具有较大规模的问题...
Eigen学习笔记(14)-原位矩阵分解
原文：Eigen官网-Inplace matrix decompositions 从Eigen3.3开始，LU、Cholesky和QR分解可以就地操作，即直接在给定的输入矩阵内操作。当处理大型矩阵或可用内存非常有限...
Eigen学习笔记(13)-解决最小二乘系统的问题
原文：Eigen官网–Solving linear least squares systems 对于超定线性方程系统（An overdetermined system of equations）：Ax = b，其是没有解的。在这种...
Eigen学习笔记(12)-线性代数与矩阵分解
原文：Eigen官网-Linear algebra and decompositions 本篇文章介绍了线性方程求解、矩阵分解，包括LU分解法，QR分解法，SVD（奇异值分解）、特征值分解等...
Eigen学习笔记(11)-存储顺序
原文：Eigen官网-Storage orders 对于矩阵和二维数组，有两种存储顺序：列优先和行优先。 1. 行优先和列优先的存储 矩阵的项构成一个二维网格。然而，当矩阵存储在内存...
Eigen学习笔记(10)-混淆
原文：Eigen官网-Aliasing 在Eigen中，当变量同时出现在左值和右值，赋值操作可能会带来混淆问题。比如：mat = 2 * mat，mat = mat.transpose() ÿ...
Eigen学习笔记(9)-整形和切片
原文：Eigen官网-Reshape and Slicing Eigen并没有为matrix提供直接的Reshape和Slicing的API，但是这些特性可以通过Map类来实现。 1. Reshape Reshape操作在保持元素不变的情况下修...
Eigen学习笔记(8)-原生缓存的接口：Map类
原文：Eigen官网-Interfacing with raw buffers: the Map class 1. 引言 本篇文章将介绍Eigen如何与原生raw C/C++ 数组混合编程。当你从其他库中导入vectors或matrices时...