一、刚体旋转的表示方法有如下四种： 旋转矩阵（R3x3） ------旋转矩阵R为正交阵（行或列向量都是两两正交的单位向量）。四元数（Quaternion）-----...

原文：Eigen官网-Reductions, visitors and broadcasting 1. Reductions 在Eigen中，Reduction是用来处理matrix或者array的某类特征，然后返回一个标量。 1.1 求和 sum()返回...

原文：Eigen官网-Space transformations 本篇将介绍基于geometry module的2D 、3D旋转和投影或仿射变换。 Eigen中的Geometry module提供了两种不同的几何变换： 抽象变换，如...

原文：Eigen官网-Advanced initialization 本篇介绍几种矩阵初始化的高级方法，重点介绍逗号初始化和特殊矩阵（单位阵、零阵）。 1. 逗号初始化 （1）Eige...

一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation...

原文：Eigen官网-Block operations Eigen 为 Matrix 、Array 和 Vector提供了块操作方法。块是matrix或array中的矩形子部分。块区域可以被用作 左值 和 右值。 1. 使用块 在Eigen中最常用...

原文：Eigen官网-Benchmark of dense decompositions LLT是最快的方法。对于大规模过约束问题，Cholesky/LU分解的代价主要取决于对称协方差矩阵的计算。对于具有较大规模的问题...

原文：Eigen官网-The Array class and coefficient-wise operations 1. 引言 相对于Matrix提供的线性代数运算，Array类提供了更为一般的数组功能。Array类为元素级的操作提供了有效...

原文：Eigen官网-Inplace matrix decompositions 从Eigen3.3开始，LU、Cholesky和QR分解可以就地操作，即直接在给定的输入矩阵内操作。当处理大型矩阵或可用内存非常有限...

原文：Eigen官网-Matrix and vector arithmetic 本节内容主要介绍Eigen中关于矩阵、向量、标量之间的数学运算。 1. 引言 Eigen提供了matrix/vector的运算操作，既包括重载了c+...

原文：Eigen官网–Solving linear least squares systems 对于超定线性方程系统（An overdetermined system of equations）：Ax = b，其是没有解的。在这种...

原文：Eigen官网-The Matrix class 在Eigen中，所有的矩阵Matrix和向量Vector都是由Matrix类构造的。向量只不过是矩阵的特殊形式，只有一列（列向量）或者一行&#...