矩阵库Eigen学习

Eigen学习笔记(10)-混淆-卡核

Eigen学习笔记(10)-混淆

原文:Eigen官网-Aliasing 在Eigen中,当变量同时出现在左值和右值,赋值操作可能会带来混淆问题。比如:mat = 2 * mat,mat = mat.transpose() ÿ...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
09108510
Eigen学习笔记(9)-整形和切片-卡核

Eigen学习笔记(9)-整形和切片

原文:Eigen官网-Reshape and Slicing Eigen并没有为matrix提供直接的Reshape和Slicing的API,但是这些特性可以通过Map类来实现。 1. Reshape Reshape操作在保持元素不变的情况下修...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
07937948
旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针-卡核

旋转矩阵之到底顺时针还是逆时针

最近发现的,逻辑上比较搞人的一点...明明是很简单的东西。 到底表示顺时针旋转还是逆时针旋转? 1.单坐标系:逆时针 比如当,表示在单坐标系下将点绕原点逆时针旋转30...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
06571528
Eigen学习笔记(8)-原生缓存的接口:Map类-卡核

Eigen学习笔记(8)-原生缓存的接口:Map类

原文:Eigen官网-Interfacing with raw buffers: the Map class 1. 引言 本篇文章将介绍Eigen如何与原生raw C/C++ 数组混合编程。当你从其他库中导入vectors或matrices时࿰...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
0971145
Eigen库中进行矩阵间的变换-卡核

Eigen库中进行矩阵间的变换

一、刚体旋转的表示方法有如下四种: 旋转矩阵(R3x3) ------旋转矩阵R为正交阵(行或列向量都是两两正交的单位向量)。四元数(Quaternion)-----...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
07343693
Eigen学习笔记(7)-归约、迭代器和广播-卡核

Eigen学习笔记(7)-归约、迭代器和广播

原文:Eigen官网-Reductions, visitors and broadcasting 1. Reductions 在Eigen中,Reduction是用来处理matrix或者array的某类特征,然后返回一个标量。 1.1 求和 sum()返回...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
08668650
Eigen学习笔记(16)-空间变换-卡核

Eigen学习笔记(16)-空间变换

原文:Eigen官网-Space transformations 本篇将介绍基于geometry module的2D 、3D旋转和投影或仿射变换。 Eigen中的Geometry module提供了两种不同的几何变换: 抽象变换,如...
ClaireQi的头像-卡核ClaireQi2年前
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Eigen学习笔记(6)-高级初始化-卡核

Eigen学习笔记(6)-高级初始化

原文:Eigen官网-Advanced initialization 本篇介绍几种矩阵初始化的高级方法,重点介绍逗号初始化和特殊矩阵(单位阵、零阵)。 1. 逗号初始化 (1)Eige...
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Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量-卡核

Eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量

一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量:旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation...
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Eigen学习笔记(5)-块操作-卡核

Eigen学习笔记(5)-块操作

原文:Eigen官网-Block operations Eigen 为 Matrix 、Array 和 Vector提供了块操作方法。块是matrix或array中的矩形子部分。块区域可以被用作 左值 和 右值。 1. 使用块 在Eigen中最常用...
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Eigen学习笔记(15)-稠密矩阵分解算法性能比较-卡核

Eigen学习笔记(15)-稠密矩阵分解算法性能比较

原文:Eigen官网-Benchmark of dense decompositions LLT是最快的方法。对于大规模过约束问题,Cholesky/LU分解的代价主要取决于对称协方差矩阵的计算。对于具有较大规模的问题...
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Eigen学习笔记(4)-Array类和元素级操作-卡核

Eigen学习笔记(4)-Array类和元素级操作

原文:Eigen官网-The Array class and coefficient-wise operations 1. 引言 相对于Matrix提供的线性代数运算,Array类提供了更为一般的数组功能。Array类为元素级的操作提供了有效...
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